Германские артиллерийские ракеты калибра 150 мм были основой для создания большого количества входивших в Вермахт подразделений Небельверфер («стреляющих дымовыми снарядами»), которые отвечали за постановку дымовых завес в различных тактических целях, но позднее стали применять и артиллерийские ракеты. В конце 30-х годов они были всесторонне испытаны немцами на полигоне Куммерсдорф Вест, и к 1941 году первые партии этих ракет поступили в войска. 150-мм ракеты «Вурфгранатэ 41» были двух типов: фугасные и дымовые. Конструкция ракет включала лопатки диффузора, обеспечивавшего стабилизацию вращения ракеты в полете, которые располагались на расстоянии около 2/3 длины от ее головы, а главный заряд находился ближе к хвосту. Благодаря этому при детонации главного заряда ударяющие в цель остатки двигателя ракеты усиливали разрушительный эффект. В полете ракета производила воющий или стонущий гул, так что союзники прозвали ее «Стонущая Минни».
    Первая из них представляла однорельсовое устройство, известное как «До-Герэт», названное так в честь лидера немецких ракетчиков генерала Дорнбергера). Первоначально ее планировали использовать в авиации, но проект, вероятно оказался неудачным. Основной разработкой стала наземная ПУ «Nebelwerfer 41» с шестью ракетами в пусковых трубах, смонтированных на ходовой части противотанковой 37-мм пушки Pak 35/36. Пусковые трубы располагались примерно по окружности, а электрические запалы ракет срабатывали в заданной последовательности общей длительностью 10 с. В инструкции для расчетов рекомендовалось перед пуском отойти на расстояние не менее 10 м.
    Максимальная дальность полета ракет в среднем составляла 6900 м; обычно они выстреливались мощными залпами батареями из 12 и более ПУ, последствия обстрела при этом были чрезвычайно разрушительными.
    Установки «Небелверфер 41» транспортировались обычно легкими полугусеничными тягачами, на которых размещались также боеприпасы и штатное имущество. В 1942 году была введена в строй 150-мм caмоходнaя ПУ «Panzerwerfer 42» на полугусеничном шасси. Она представляла собой два ряда горизонтальных пусковых труб на бронированном полугусеничном тягаче «Малтьер» SdKfz 4/1 фирмы «Опель».
    Установки оказались очень эффективными, поддерживая огнем наступление бронетанковых соединений. Кроме того, они имели больше шансов уцелеть, чем ПУ, неподвижно установленные на позициях. 150-мм «Panzerwerfer 42» имели готовыми к пуску до 10 ракет в трубах, еще 10 ракет находилось внутри корпуса машины. В ходе войны аналогичное оружие устанавливалось на бронированных
    полугусеничных шасси SWS. которые могли также буксировать несамоходные установки «Nebelwerfer 41». Внутри корпуса SWS перевозили до 26 запасных выстрелов.
    150-мм ракеты могли за пускaться и с ПУ для 300-мм ракет; для этого в пределах габаритов рельсовых направляющих для больших ракет были встроены аналогичные направляющие для ракет меньшего диаметра.